4、實時系統(tǒng)的調(diào)度

　　(1)調(diào)度：給定一組實時任務和系統(tǒng)資源，確定每個任務何時何地執(zhí)行的整個過程。

　　(2)搶占式調(diào)度：通常是優(yōu)先級驅(qū)動的調(diào)度，如uCOS。優(yōu)點是實時性好、反應快，調(diào)度算法相對簡單，

　　可以保證高優(yōu)先級任務的時間約束;缺點是上下文切換多。

　　(3)非搶占式調(diào)度：通常是按時間片分配的調(diào)度，不允許任務在執(zhí)行期間被中斷，任務一旦占用處理

　　器就必須執(zhí)行完畢或自愿放棄，如WinCE。優(yōu)點是上下文切換少;缺點是處理器有效資源利用率低，可調(diào)度

　　性不好。

　　(4)靜態(tài)表驅(qū)動策略：系統(tǒng)在運行前根據(jù)各任務的時間約束及關(guān)聯(lián)關(guān)系，采用某種搜索策略生成一張

　　運行時刻表，指明各任務的起始運行時刻及運行時間。

　　(5)優(yōu)先級驅(qū)動策略：按照任務優(yōu)先級的高低確定任務的執(zhí)行順序。

　　(6)實時任務分類：周期任務、偶發(fā)任務、非周期任務。

　　(7)實時系統(tǒng)的通用結(jié)構(gòu)模型：數(shù)據(jù)采集任務實現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)的采集，數(shù)據(jù)處理任務處理采集的數(shù)據(jù)、

　　并將加工后的數(shù)據(jù)送到執(zhí)行機構(gòu)管理任務控制機構(gòu)執(zhí)行。

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